前回
↓
点群処理の救世主！！ ubuntuでPCL1.8 を使う - ayuge-sunのブログ
やりたいこと
- ubuntuでPCL(point cloud library)1.8をbuildする(目的1)
- HDL-64E(HDL-32E)から得られるpcapファイルを処理する(目的2)
- ライブラリに実装されているGPUの機能を用いて点群処理を高速化する(目的3)
動作環境
※本投稿では、主に目的2について動作チェックを行う。
1 HDL-64E(HDL-32E)から得られるpcapファイルを処理する
ファイルの準備
データ処理したいLIDARのストリーミングデータ(.pcap)を用意する。 また、LIDAR固有のキャリブレーションファイル(.xml)を用意する。
手元にLIDARは無いけど動作確認はしたいという人は、以下のサイトよりダウンロードしてくる。
https://midas3.kitware.com/midas/community/29
↑サイトの様子
本投稿では、サイト内の「HDL32-V2_Tunnel.pcap」をDownloadフォルダにダウンロードしたとして話を進める。
作業用ディレクトリを用意
cd ~/Documents mkdir pcap_sample cd pcap_sample
プログラムの用意
参考:http://pointclouds.org/documentation/tutorials/hdl_grabber.php
pcap_sampleフォルダ内に、hdl_viewer_simple.cppというファイルを新規作成し、以下のコードを貼り付ける。
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/hdl_grabber.h>
#include <pcl/visualization/point_cloud_color_handlers.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace pcl::console;
using namespace pcl::visualization;
class SimpleHDLViewer
{
public:
typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> Cloud;
typedef typename Cloud::ConstPtr CloudConstPtr;
SimpleHDLViewer (Grabber& grabber,
pcl::visualization::PointCloudColorHandler<pcl::PointXYZI> &handler) :
cloud_viewer_ (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("PCL HDL Cloud")),
grabber_ (grabber),
handler_ (handler)
{
}
void cloud_callback (const CloudConstPtr& cloud)
{
boost::mutex::scoped_lock lock (cloud_mutex_);
cloud_ = cloud;
}
void run ()
{
cloud_viewer_->addCoordinateSystem (3.0);
cloud_viewer_->setBackgroundColor (0, 0, 0);
cloud_viewer_->initCameraParameters ();
cloud_viewer_->setCameraPosition (0.0, 0.0, 30.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0);
cloud_viewer_->setCameraClipDistances (0.0, 50.0);
boost::function<void (const CloudConstPtr&)> cloud_cb = boost::bind (
&SimpleHDLViewer::cloud_callback, this, _1);
boost::signals2::connection cloud_connection = grabber_.registerCallback (
cloud_cb);
grabber_.start ();
while (!cloud_viewer_->wasStopped ())
{
CloudConstPtr cloud;
// See if we can get a cloud
if (cloud_mutex_.try_lock ())
{
cloud_.swap (cloud);
cloud_mutex_.unlock ();
}
if (cloud)
{
handler_.setInputCloud (cloud);
if (!cloud_viewer_->updatePointCloud (cloud, handler_, "HDL"))
cloud_viewer_->addPointCloud (cloud, handler_, "HDL");
cloud_viewer_->spinOnce ();
}
if (!grabber_.isRunning ())
cloud_viewer_->spin ();
boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100));
}
grabber_.stop ();
cloud_connection.disconnect ();
}
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> cloud_viewer_;
pcl::Grabber& grabber_;
boost::mutex cloud_mutex_;
CloudConstPtr cloud_;
pcl::visualization::PointCloudColorHandler<pcl::PointXYZI> &handler_;
};
int main (int argc, char ** argv)
{
std::string hdlCalibration, pcapFile;
parse_argument (argc, argv, "-calibrationFile", hdlCalibration);
parse_argument (argc, argv, "-pcapFile", pcapFile);
pcl::HDLGrabber grabber (hdlCalibration, pcapFile);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZI> color_handler ("intensity");
SimpleHDLViewer v (grabber, color_handler);
v.run ();
return (0);
}
さらに、pcap_sampleフォルダ内に、CMakeLists.txtを新規作成し、以下を貼り付ける。
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(openni_grabber)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (openni_grabber hdl_viewer_simple.cpp)
target_link_libraries (openni_grabber ${PCL_LIBRARIES})
cmake
pcap_sampleフォルダ内で以下のコマンドを実行。
cmake . make -j4
フォルダ内に実行ファイルopenni_grabberが出来上がる。
実行
pcap_sampleフォルダ内で以下のコマンドを実行。
./openni_grabber -pcapFile ~/Downloads/HDL32-V2_Tunnel.pcap
↑実行した様子
※LIDARがHDL-64Eである場合、キャリブレーションファイルがないとおかしな点群が表示されてしまう。実行時のコマンドは以下のようにするとよい。
./openni_grabber -pcapFile <pcap format file> -calibrationFile <xml format file>
次回、動作チェック後編。次の投稿に乞うご期待！！！